A formação da cidade de Pedras de Maria da Cruz tem suas origens nas incursões dos Bandeirantes. Estes homens, que saíam de São Paulo e São Vicente, inicialmente, dirigiam-se para o interior do Brasil caminhando através de florestas e também seguindo o curso dos rios.
Estas explorações territoriais eram chamadas de Entradas ou Bandeiras. As Entradas eram expedições oficiais organizadas pelo governo; já as Bandeiras eram financiadas por particulares, tais como senhores de engenho, donos de minas, comerciantes. As expedições tinham como objetivo predominante capturar os índios e procurar por pedras e metais preciosos. Contudo, estes homens ficaram historicamente conhecidos como responsáveis pela conquista de grande parte do território brasileiro. Alguns chegaram até fora do território brasileiro, em locais distantes como a Bolívia e o Uruguai. Do século XVII em diante, o interesse da Coroa Portuguesa passou a ser a procura por ouro e pedras preciosas. Então, os bandeirantes Fernão Dias Pais e seu genro Manuel Borba Gato, concentraram-se nestas buscas desbravando Minas Gerais. Houve umas poucas expedições ao atual território de Minas Gerais, nos séculos XVI e XVII.
Tais Entradas foram mal registradas e sobram poucas informações sobre os caminhos e os acontecimentos das viagens destes desbravadores. Eram sertanistas corajosos, mas, despreparados, não dando importância ao registro e à documentação das viagens. Uma bandeira vagueava anos por matas e sertões, sem ter uma só pessoa com conhecimento de astronomia e geografia para guiá-la (ainda não existiam instrumentos de orientação e todos procuravam o limite do Brasil que era o rio Paraná, estabelecido por Pero Lopes de Souza em 1531). Até mesmo a interpretação errônea da língua de uma tribo indígena fazia com que uma expedição alterasse o percurso, em incursões infrutíferas. A própria inexistência de uma pessoa responsável pelo diário e pelas anotações das bandeiras comprometia um registro correto e fiel. Posteriormente, nem mesmo historiadores conseguiram definir, com exatidão, os caminhos usados. O espírito aventureiro dos bandeirantes foi o marco inicial na colonização do norte de Minas, onde surgiram várias comunidades ao longo do São Francisco. A história de Pedras de Maria da Cruz é exemplo disso.
Descendente de nobre família, Maria da Cruz desde cedo mostrou real interesse em participar da vida pública, tendo se dedicado à formação educacional das pessoas, principalmente daqueles de classes menos favorecidas. Casando-se com um dos membros da família Matias Cardoso, que havia fixado residência na região, Maria da Cruz ali se instalou, onde em pouco tempo se destacou por suas ações políticas e influência junto às comunidades, conquistando facilmente a consideração e amizade de todos. Nesse local surgiu o povoado de Pedras de Baixo, hoje Pedras de Maria da Cruz, município criado em 27 de abril de 1992.
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